자율주행 개요

자율주행 알고리즘

• 인지
  • 다양한 센서로부터 데이터 수집
  • 레이더, 라이다, 카메라, 초음파, GPS 등
  • Map - 고저밀 지도(HD맵)
  • 향후 도로, 주변 차량 정보 추가 (V2X)
• 판단
  • Perceive - 주행 중 모든 정보를 확인
  • Localization - 지도 정보 및 센서값을 이용하여 정확한 현재 위치 파악
  • Plan - 차량 주행 경로 생성
• 제어
  • 기본 제어 - 조향, 제동, 가속
  • 종방향/횡방향 제어
  • 휴면 팩터 고려

자율주행 6단계

• SAE(미국 자동차 공학회) 정의, 업계 표준
• 레벨 2 이하 ADAS 시스템
• 레벨 3부터 본격 자율 주행 시작

자율주행차 현황

• 자율주행 기술 개발 전략
  • 빅 테크 기업들은 급진적 전략으로 레벨 4 이상 자율주행 기술 개발
  • 기존 완성차 업체들은 점진적 전략으로 레벨 1 부터 순차적으로 개발

• 레벨 2에서 레벨 3으로 넘어가는 단계
  • 기술적으로는 레벨 3 가능, 관련 제도 개선 필요
• 국내 2023년 레벨 3 상용화 시작 전망
  • 현대차그룹 2023년 하반기 레벨 3 탑제 차량 출시 예정
• 고속도로 부분 자율주행 (HDP : Highway Driving Pilot)
  • HDA (Highway Driving Assist) 상위 개념
  • 전측방 LiDAR, 전방 및 후측방 Camera, 전방 및 측면 Radar 센서 퓨전 기술
  • 60km 이내 구간에서만 동작 (자율주행 속도 규제에 따라)
  • 향후 130km까지 상향 계획

센서 시스템

인지기술

• 차량 주변 상황 인식을 위한 센서 설계 및 제작, 신호처리 및 인식 알고리즘 기술
  • Camera, LiDAR, Radar, Ultrasonic 센서 등